Tåg, i bemärkelsen fordon som färdas över någon form av bana eller järnväg, har funnits ända sedan antiken. De gamla grekerna tillverkade världens första exemplar för över 2500 år sedan då de behövde transportera skepp över land och genom att skapa en bana i sten kunde man placera vagn-plattformar på hjul som sedan drog båtarna till önskad destination. Detta brukades senare över hela världen och bland de vanligaste användningsområdena var gruvor, där man fraktade bort stenar och annat material genom vagnar som färdades över spår som ofta tillverkats av trä och metall.
Europa hade ett mycket utbrett system av banor under medeltiden och vagnarna flyttades genom att människor eller djur drog dem. I Storbritannien och centrala Europa utvecklades metoderna hela tiden och man förbättrade sina järnvägar så att de skulle kunna frakta så stora mängder sten eller kol som möjligt med minsta möjliga dragkraft. På så sätt kunde man redan på tidigt 1600-tal forsla upp till 150 kilo med en häst över långa sträckor, vilket gjorde gruvarbetet snabbare och mer effektivt. Man experimenterade också en hel del med tyngdkraft och lyckades introducera ett system där hästar kunde vila i nedförsbackar utan att vagnen drog iväg för fort.
Historiens första tåg i modern bemärkelse färdades över en walesisk järnväg år 1804. Detta kom med introduktionen av ångmaskinen och ångloket lyckades transportera sjuttio glada passagerare och tio ton järn över en sträcka på 14 km. Det var en bedrift som skulle förändra hela världens transportmetoder även om tåget i sig inte blev särskilt långlivat; efter bara tre omgångar lades det hela ned då lokomotivet helt enkelt var för tungt för järnvägen.
År 1812 började man använda lokomotivdrivna tåg på allvar och de första kommersiella järnvägarna låg även de i Storbritannien. Snart hade de spridits över kontinenten och till USA och inom bara några årtionden hade ett brett och vitt järnvägsnätverk utvecklats. Man använde tågen både inom industrin och för att transportera passagerare och år 1883 invigdes den lyxiga Orientexpressen som tillät resenärer att färdas mellan Paris och Istanbul, som på den tiden fortfarande hette Konstantinopel. De gamla ångtågen ersattes så småningom med lokomotiv som drevs av olja eller el och idag finns det många olika typer av tåg som används; alltifrån tunnelbanor och spårvagnar för lokal transport till stora snabbtåg som färdas minst 350 km/h.
Till Sverige introducerades tågtransport år 1856 och svenskar blev snabbt pionjärer inom utvecklingen av olika typer av lokomotiv. Redan på slutet av 1800-talet började man experimentera med eldrift men det var inte förrän år 1972 som landets sista ånglok togs bort. Idag färdas miljontals passagerare och gods med tåg i hela världen och för många är det den trevligaste formen av resande då man kan röra sig fritt under turens gång.